w3.4 AGV机器人

大家好，这节课学习一下AGV机器人。AGV是一种自动化的无人驾驶的智能化搬运设备，由手动或自动将货物弓箭装载在车上，能够沿预先设计的路径自动行驶到指定地点，再将货物或弓箭卸下的移动运输工具。可以应用在许多固定的或者不固定的运输场合，是现代工业自动化物流系统机器人集成制造技术中的关键设备之一。

根据美国物流协会定义，AGV是指装备有电磁或光学导引装置，能够按照规定的导引路线行驶，具有小车运行和停车装置、安全保护装置以及具有各种移载功能的运输小车。

而在我国国家标准中对AGV的定义是装有自动导引装置，能够沿规定的路径行驶，在车底上具有编程和停车选择装置、安全保护装置以及各种物料移载能力的搬运车辆。

一个AGV机器人是由机械系统、动力系统、控制系统三个部分组成。其中机械系统包括车体、车轮、转向装置、移载装置、安全装置组成。动力系统由行走电机、转向电机、移载电机、电池组和充电装置组成。控制系统有信息传输与处理装置、驱动控制装置、转向控制装置、移载控制装置、安全控制装置组成。

下面就来看一下几个典型的部件。

·首先是车体，车体就是AGV机器人的框架，由车架和相应的机械装置所构成，是AGV的基础部分，是其他总成部件的安装基础。

·电池组和充电装置，AGV常采用二十四伏或四十八伏直流蓄电池为动力蓄电池供电，一般应保证连续工作八小时以上的需要。目前常用的是铅酸和镍镉电池。

·驱动装置，AGV驱动装置是由车轮、减速器、制动器、驱动电机及速度控制等部分组成，是控制AGV正常运行的装置。其运动指令由计算机或人工控制器发出，运行速度、方向、制动的调节分别由计算机控制。为了安全，在断电时制动装置能靠机械实线制动。

·转向控制装置是接受导引系统的方向信息，通过转向装置来实现转向动作。

·安全装置包括对AGV本身的保护、对人或其它设备的保护等方面。

·移载装置与所搬运的货物直接接触，实现货物转载的装置。

·信息传输与处理装置对AGV进行监控，监控其所处的地面状况，并与地面控制站实时进行信息传递。

工业AGV可以按用途分为自动搬运车、自动拖车、自动叉车等几类形式。

·自动搬运车是一种类似于电动汽车，其自动具有载货能力。

·自动拖车又称为自动牵引车，它本身不具备承载能力，主要是用来牵引运载车辆的运行。

·自动叉车是一种无人驾驶的叉车，主要是由电池提供动力，如果运载能力要求较大，也可以使用发动机驱动。

AGV的应用领域主要包括五个方面。

·第一个就是仓储行业，它是AGV应用最早的场所。目前世界上约有两万台各式各样的ajv运行在两千一百座大大小小的仓库中。

·第二个行业就是制造业hv，在制造业的生产线中大显身手，高效准确灵活的完成物料的搬运任务。目前ajv在世界上的主要汽车厂，如通用、丰田、大众等汽车厂的制造和装配线上得到了普遍的应用。

·第三个就是邮局、图书馆、港口码头和机场，在这些场所物品的运送存在着作业量变化大、动态性强、作业流程通常调整以及搬运作业过程单一的特点。ajv的并行作业自动化、智能化和柔性化的特征能够很好的满足这类场合的搬运作业。

·第四个就是在烟草、医疗、食品和化工行业的应用。因为这些行业对于搬运作业有着清洁、安全、无排放污染的要求，所以使用ajv机器人可以满足对于环境的要求。

·第五个就是危险场所和特种行业。在军事上以ajv的自动驾驶为基础，集成其他探测和拆卸设备，可以用于战场排雷和阵地侦查。它也可以应用在核电厂和利用核辐射进行保鲜储存的场合，使用ajv运送物品可以避免危险的辐射。

以上就是关于ajv机器人的介绍。